同步定位与建图技术的发展现状

作者：万泽宇; 丁朝阳; 王怡阳; 郭与时; 牛丽婷; 张惟宜; 张春^*

来源：微纳电子与智能制造, 2022, 4(02): 22-45.

DOI：10.19816/j.cnki.10-1594/tn.2022.02.022

• 同步定位与建图
• 视觉里程计
• 回环检测
• 硬件加速

同步定位与建图技术在增强现实、自动驾驶、智能机器人等领域具有重要作用。SLAM技术的目标是在给定传感器输入的情况下,实现对自身的定位,同时构建周围环境的地图。视觉SLAM技术是以摄像机等图像传感器为主要输入信息来源,相比于基于其他传感器的SLAM分支,具有成本低、拓展性强、信息丰富等优势,能够适应更广泛的场景、满足更多种类的需求,功能更多。本文首先讨论了视觉SLAM技术的背景与意义,阐述了SLAM算法的演变过程,分别论述了现阶段主流SLAM算法中不同模块的算法以及SLAM系统的硬件部署。同时,本文探讨了视觉SLAM与其他传感器融合组成的多传感器SLAM系统、多机协同的SLAM系统以及结合深度学习算法的SLAM系统的发展现状和不同算法的优缺点。最后,本文提出了目前SLAM系统研究与发展方向。

• 单位
  清华大学