本发明公开了一种基于Mask-RCNN的语义信息提取方法,应用于语义地图构建环节,其特征在于结合深度学习实例分割算法Mask-RCNN对室内物品进行不同个体的区分,对于语义地图中含有语义信息的图像精确标注并进行实例分割。对分割后的结果进行优化处理,使用DenseCRF算法对Mask-RCNN分割后的图像边缘进行处理,使分割后的结果更加精确和平滑,提取到更加精确的环境信息,为后续语义地图构建奠定良好的基础,从而使移动机器人实现更好的人机交互。
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