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摘要
本发明提供一种具有不等式约束的永磁直线电机鲁棒有界控制方法,具体步骤为：实时采集待控制永磁直线电机运行的位置,利用差分运算得到永磁直线电机的速度和加速度,获得采集数据；根据采集数据建立永磁直线电机系统的动力学建模；根据永磁直线电机系统的动力学建模设置永磁直线电机系统有界控制条件；对永磁直线电机的位置、速度、加速度进行状态转换,得到永磁直线电机系统转换后的动力学模型；对转换后的系统,采用鲁棒有界控制器进行控制,得到需要的控制输入,输入到原来的永磁直线电机系统中对永磁直线电机进行控制。本申请的控制方法能够保证永磁直线电机的位移不超出指定的范围,且位置跟踪误差较小。
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