针对传统AGV搬运机器人存在交互性差、搬运货物种类单一、受限于固定路径而无法实现灵活搬运货物的问题，设计一款基于ROS的室内导航配送机器人。该机器人的整体系统由人机交互层、应用层和驱动层三部分组成，上位机在实现导航算法的同时为机器人提供监测功能，提高人机交互效率。通过Gazebo仿真和实际现场测试来验证机器人的导航和避障功能，实验结果表明该机器人在室内能够实现准确导航和自主避障，充分证明了该设计的可行性和实用性，在室内货物运输和导航避障方面具有实际应用价值。
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