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摘要
为提升增强现实装配系统中对于弱纹理零件的跟踪效果，提出一种基于区域的三维跟踪方法。首先，采用全新的平滑阶跃函数优化基于水平集函数的图像分割方法，提高了轮廓边缘的分割效果；然后，设计了像素前背景颜色后验概率统计模型，增强了连续帧之间的时间一致性，提高了对运动模糊的鲁棒性和准确性；最后，采用高斯-牛顿方法进行姿态优化，利用其快速收敛和数值稳定的性质，保证算法的实时性和稳定性。实验结果表明，所提出的三维跟踪方法能对弱纹理零件进行精确的跟踪。同时，在面对运动模糊或背景杂乱等干扰时，图像分割与位姿估计表现出更强的鲁棒性，满足了工业场景中对弱纹理零件跟踪的要求。
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