本文通过分析总结野外环境中凸起、坑洼等典型障碍的特点,将典型障碍抽象为便于在实验中设置的台阶,然后通过分析台阶阻碍机器人前进的主要形式,总结出判断机器人越障极限的方法,并利用该方法研究了单个机器人的越障能力,最后探索了两个机器人协作跨越障碍的策略。
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