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摘要
本发明公开了一种基于非线性PD双闭环控制的四旋翼3D路径跟踪方法,首先设置四旋翼飞行器的飞行参数,构建四旋翼飞行器的轨迹模型Pc,并初始化初始化结果缓存变量buffer和期望翻滚角ψc,然后根据轨迹模型Pc计算四旋翼飞行器在ti时刻的外环控制量行向量pui,并通过外环控制量计算四旋翼飞行器在ti时刻的总推力Tui、期望俯仰角和期望航偏角再结合期望姿态计算四旋翼飞行器在ti时刻的内环姿态角度控制量矩阵并根据总推力Tui计算并获取控制四旋翼飞行器路径的跟踪结果,最后通过设置的参数对轨迹模型Pc进行循环控制；本发明可以有效的控制四旋翼飞行的稳定性和获得高准确性的追踪结果,完成四旋翼无人导航的路径跟踪飞行控制任务。
- 单位
