ORB-slam2在建图部分构建的是稀疏特征点地图,无法提供导航功能。考虑到八叉树地图可以实现三维导航,该文在原ORB-slam2算法的基础上增加了八叉树的地图构建。实现方式是将点云地图转化为八叉树地图,并在建图之后对地图进行滤波处理。通过对TUM数据集和真实环境的同步定位与地图构建实验证明,滤波之后的八叉树地图在不破坏环境结构的情况下,相比于点云地图节省了大量的内存空间,并且去除了因为噪声产生的孤立的点,使地图变得干净准确,为后续的三维导航提供有效的技术支持。
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