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摘要
分布式电动汽车在高速工况下整车模型呈非线性，速度型电子差速控制策略依赖Ackermann转弯模型，没有考虑轮胎特性引起的非线性扰动。本文采用转矩型电子差速控制策略，提高了车辆在高速工况下的转向稳定性。建立了三自由度整车模型、二自由度参考模型、Dugoff轮胎模型以及轮毂电机模型。设计了双层结构转矩分配控制器，上层控制器基于GA-BP神经网络算法获得附加横摆力矩，下层控制器基于二次规划算法在线优化分配4个车轮的驱动力矩。基于Carsim/Simulink进行联合仿真，对所提出的控制策略进行验证。结果表明：在高速双移线工况下，相比较仅速度跟随控制策略，本文的控制策略能有效跟踪期望轨迹，更好地控制质心侧偏角与横摆角速度，在实现电子差速的同时能够保证车辆稳定行驶，提高了车辆行驶的安全性，且该控制策略减少了转向行驶阻力和驱动转矩需求，降低了整车能耗。
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单位机电工程学院; 西安建筑科技大学
