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摘要
本发明公开了一种术中AR辅助引导手术导板安放的方法,包括：1)获取四对3D-2D匹配点对；2)求解PNP问题进行三维姿态估计,实现实际手术部位目标模型与虚拟手术部位目标模型的初配准；3)在原有Powell算法上,改进其每一轮的搜索方向,确保各个搜索方向始终线性无关,并将初配准结果作为搜索的起始点,得到实现精配准的虚拟三维手术部位模型的位姿调整矩阵；4)将位姿调整矩阵作用于虚拟三维手术导板模型,并将其与实际手术部位目标模型的匹配作为指导实际手术导板安放的金标准；5)提取视频帧中放置的实际手术导板,并与金标准中的虚拟手术导板做匹配度计算,得到最佳的手术导板安放的位置。本发明可达到渲染的虚拟数字模型与视频目标的实际模型精确配准融合。
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