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摘要
针对关节型自动落布小车结构复杂且不能多载等问题，设计开发一种由AGV车体和链条导轨组成的自动多载落布小车。链条导轨由三段相切的圆弧组成，根据织机型号和车间工况对其进行参数化设计。采用D-H法推导了轨道曲线参数化方程，基于参数的几何关系确定了设计变量，建立了多约束条件的单目标优化模型，采用遗传算法得到导轨参数的优化解，开发了交互界面用于输入已知参数和输出导轨曲线。并对驱动单元进行了零部件计算选型，制作工程样机并完成功能测试。结果表明：落布过程耗时约20 s，运输过程中小车行走的平均速度为15 m/s，与熟练落布工的用时基本一致。认为：链条导轨型自动落布小车能够实现多载功能，达到降低劳动强度、减员增效的目的。
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单位湖北中烟工业有限责任公司; 武汉纺织大学
