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摘要
本发明公开了一种基于编码平面靶标的双目摄像机内外参数的智能标定方法,利用两台摄像机同时拍摄位于空间中不同姿态的的编码平面靶标,获得多幅编码平面靶标图像；利用编码平面靶标的解码方法分别获得编码平面靶标图像中各个标定角点的亚像素级坐标、唯一编码序号以及靶标坐标；根据设定的标定角点个数阈值和编码平面靶标的空间姿态阈值,获得G-1幅左摄像机标定图像、G-2幅右摄像机标定图像；分别求解两台摄像机的内、外参数,以及左摄像机和右摄像机之间的旋转和平移关系。本发明能够实现双目摄像机的自动标定,在受到公共视场范围限制时仍然能够充分利用局部的编码平面靶标图像完成双目摄像机的标定,提高了多目摄像机标定的适用性和鲁棒性。
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