针对地震后地面上残留的大量碎石、铁片的清理问题，设计了一款装于履带底盘上，用于抓取地面上碎石、铁片的五自由度液压机械臂。以设计的液压机械臂为基础，采用有别于传统标准DH法的修正DH法搭建机械臂的运动学数学模型，分析机械臂的正运动学和逆运动学。在MATLAB中采用八点极限值的方法验证机械臂抓取可达性，利用蒙特卡洛法分析机械臂的运动空间，为之后液压机械臂的研究提供了理论依据。
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