基于YOLOv5的单目视觉无人机检测与定位方法

作者：韩佼志; 王红雨; 吴昌学; 刘瑢琦; 余欣芝; 曹彦

来源：飞行力学, 2023, 41(03): 61-81.

DOI：10.13645/j.cnki.f.d.20230403.003

• 无人机
• 目标检测
• 相对位置估计
• 单目视觉

针对小型无人机的目标检测和定位问题，提出一种单目视觉检测与定位方法。首先，在YOLOv5目标检测算法中嵌入双注意力机制模块，通过对特征图在通道和空间层面进行重新加权，增强目标区域中小尺度无人机的细节特征权重。然后，引入考虑干扰的孪生区域提议网络(DaSiamRPN)作为动态目标跟踪方法，解决检测目标的运动模糊和遮挡问题。最后，在相机运动已知的条件下，利用运动前后两幅图像中匹配的目标检测框对，进行在线的无人机目标尺寸测量，进而实现目标定位。仿真结果表明，所提目标检测算法准确率达到98.3%,召回率为97.2%,优于原有YOLOv5算法，验证了所提算法的可行性。

• 单位
  上海交通大学; 上海宇航系统工程研究所