针对采油注水作业大量耗费人力的问题,该文阐述了一种油田注水机器人用于代替人工注水作业,并对运水车泄水管口视觉定位方法进行研究。该方法首先利用图像处理技术提取管口图像,其次,运用边缘检测的方法对泄水管口的形状进行拟合并获取管口的形状特征,最后,通过对平行双目立体视觉的原理进行研,获取了油田注水管口的三维坐标位置信息。实验结果表明,在测试距离小于500mm时,所测量的坐标值的误差范围±10mm,满足实际工作要求,对实现油田注水自动化作业具有一定的实践指导意义。
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