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摘要
本发明公开了一种合成焊缝噪声图像的方法,在焊接机器人领域,为了实现焊缝噪声的去除,提高鲁棒性,需要制作大量的训练数据集。现有的方法制作训练数据集是比较高成本且难以实现的。本发明根据焊缝噪声的特性,将真实的焊缝噪声图像分解为干净图片、噪声强度、弧光噪声的形状和飞溅噪声的形状。然后提出二维高斯噪声模型来模拟噪声强度,设计一个随机曲线生成算法来模拟弧光噪声形状,并提出一种随机区域生成算法来模拟飞溅形状,最终合成焊缝噪声图像。该方法可以在低成本的情况下制作大量的数据集,满足去除焊接噪声对大规模数据集的需求,有效地提高焊接机器人的鲁棒性。
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