RV减速器回差分析及其参数优化设计

作者：高跃; 巩云鹏; 房立金

来源：机械设计与制造, 2020, (11): 5-13.

DOI：10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.11.002

• RV减速器
• 回差
• 摆线轮修形
• 消隙
• 参数优化

RV减速器是工业机器人的关键部件,回差是其传动精度的重要指标。通过分析RV减速器回差的影响因素,建立数学模型;采用负等距与负移距的修形方法对摆线轮修形;以RV-40E-121型减速器为实例,对其摆线针轮啮合副中参数的公差带进行优化,合理确定其各个关键构件尺寸的公差;提出了错位装配两个摆线轮的消隙方法来减小RV减速器回差。基于MATIAB对其回差进行了蒙特卡洛仿真计算分析,仿真计算回差值在1’以内,满足机器人用高精度RV减速器的回差要求,结果表明通过对摆线轮参数优化、合理分配尺寸公差和调整摆线轮装配结构来控制RV减速器回差的正确性。

• 单位
  自动化学院; 东北大学