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摘要
天线共形飞艇携带雷达在空中抵近侦察时，在指定空域进行盘旋飞行，其盘旋飞行性能直接影响搭载的雷达性能，为实现控制飞艇在盘旋飞行时的航线位置跟踪、姿态稳定，建立了含风场特性的通用六自由度非线性模型，并利用小扰动线性化方法将运动模型线性化。在此基础上，本文针对该飞行场景设计一种外环基于自适应PID+内环线性自抗扰法的双闭环盘旋飞行控制方法，并经过实际飞行验证，证明了控制方法的有效性，给出飞艇实际空中盘旋飞行姿态波动范围，为后续天线共形飞艇搭载雷达提供设计参考。
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天线共形飞艇携带雷达在空中抵近侦察时，在指定空域进行盘旋飞行，其盘旋飞行性能直接影响搭载的雷达性能，为实现控制飞艇在盘旋飞行时的航线位置跟踪、姿态稳定，建立了含风场特性的通用六自由度非线性模型，并利用小扰动线性化方法将运动模型线性化。在此基础上，本文针对该飞行场景设计一种外环基于自适应PID+内环线性自抗扰法的双闭环盘旋飞行控制方法，并经过实际飞行验证，证明了控制方法的有效性，给出飞艇实际空中盘旋飞行姿态波动范围，为后续天线共形飞艇搭载雷达提供设计参考。
