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摘要
本设计采用Arduino和STM32单片机最小系统,运用光电和运动姿态传感器,结合PID自动控制算法和A*路径规划算法,通过设计系统运行的总体框架,开发出了一款在具有基本自主循迹功能的基础上,结合了路径规划能力的智能循迹车。通过在竞赛中实际检验,本设计实现了在迷宫地图中的全场定位以及路径规划中的预设巡航行驶和最短路径行驶的功能,并达到了较佳的控制效果。本设计方案亦可作为相关机器人竞赛项目的基础参考方案。
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单位电子工程学院; 四川师范大学
