针对无人船在复杂障碍物环境中难以及时、有效避碰的问题，提出一种基于改进人工势场法的无人船动态路径规划算法。在传统人工势场法的基础上，结合碰撞危险程度和船舶动力学约束进行算法改进，通过虚拟引力和偏航引力的引入，避免了局部振荡和目标不可达现象的发生，并通过仿真实验对其进行了验证，该算法具备路径平滑、计算速度快、动态避让距离短、船舶安全航行等特点。
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