巡逻机器人机械臂运动学与工作空间分析

作者：李艳杰; 李星晓; 眭晋; 李晨蕊

来源：内燃机与配件, 2020, (05): 203-206.

DOI：10.19475/j.cnki.issn1674-957x.2020.05.101

• 六自由度机械臂
• D-H法
• 运动学
• 蒙特卡洛法
• 工作空间

针对巡逻机器人机械臂控制问题,首先建立了该六自由度机械臂的D-H坐标系,求解机械臂正逆运动学,并基于蒙特卡洛法对机械臂的工作空间进行分析,通过MATLAB实现,得到机械臂工作空间的三维点云图,分析得出机械臂的可达工作范围,为今后对巡逻机器人的运动控制与路径规划等研究方向奠定了基础。

• 单位
  沈阳理工大学; 中国科学院; 中国科学院沈阳自动化研究所; 机器人学国家重点实验室; 内蒙古北方重工业集团有限公司