海马号ROV升沉补偿系统张力与压力特性研究

作者：田烈余; **霞; 陈宗恒; 张青苗

来源：中国水运, 2017, 17(11): 5-7+10.

• “海马号”ROV
• 升沉补偿系统
• 工作特性
• 测试实验

"海马"号4,500m级无人遥控潜水器(ROV)是国家"863计划"重点项目"4,500m级深海作业系统"的主要研究成果,是我国自主研发的第一套大深度ROV系统,最大工作水深4,500m,主要作业功能是进行海底探测、取样以及其他水下作业。在工作过程中,为防止母船在波浪作用下产生升沉运动通过主脐带传递到吊放的ROV等水下设备,研制一套升沉补偿系统以减小升沉耦合运动传导、吸收加速度动力、减少脐带松弛,以改善ROV运动控制条件、防止脐带缆破坏、提高系统作业安全性。本文参考了国内外升沉补偿系统的设计方案并进行了比较,介绍了所设计的被动式升沉补偿器的主要组成部分,通过建立模型、分析计算、以及实验的方式对升沉补偿系统进行了力学特性研究。

• 单位
  广州海洋地质调查局; 浙江大学; 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所