基于局部指数积的模块化机器人运动学参数标定

作者：高文斌^*; 罗瑞卿; 江自真

来源：机器人, 2021, 43(01): 66-73.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.200180

• 模块化机器人
• 局部指数积
• 子装配体
• 运动学参数标定
• 位置误差

针对模块化可重构机器人系统展开基于局部指数积法的运动学参数标定研究,提出一种基于子装配体的模块化机器人标定方法.首先,采用旋量的指数形式对子装配体进行数学描述,建立子装配体的运动学模型.然后,采用局部指数积方法,建立基于子装配体、包含关节约束条件的模块化机器人实际运动学模型.通过对运动学模型取微分,根据指数映射微分公式的显式表达式,给出模块化机器人末端位置误差与子装配体的关节旋量误差、末端子装配体的局部位置误差之间映射关系的显式表达.最后,以一套模块化可重构机械臂系统为试验平台,采用激光跟踪仪为测量设备进行试验.试验结果表明标定过程能够收敛到稳定值,经参数标定后用于试验的6自由度模块化机械臂定位误差模的平均值降低了近95%,最大值降低了近92%.

• 单位
  安徽工业大学