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摘要
机器人行驶的校园路面存在颠簸和有障碍物的情况，导致导向标示机器人的步行出现误差，机器人步态自动化控制效果差，针对此问题设计一个智慧校园导向标识机器人步态自动化控制方法。建立稳定性控制方程，构建自主控制函数决定导向标示机器人行走的方向与路线，建立步行控制模型，结合姿态控制器，矫正导向标示机器人行走的姿态与稳定性，找到固定的行走规律，实现导向标示机器人步态自动化控制，完成校园内导向任务。实验结果表明，所提出的方法髋关节同步控制准确性高、干扰情况下导向标示机器人恢复稳定速度快，并且在干扰情况下控制偏差小，提高了校园导向标示机器人步态自动化控制有效性。
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单位西安翻译学院
