为提升两轮自平衡车姿态角检测中的精度,针对陀螺仪和加速度计两类惯性传感器分别存在低频积分漂移误差和高频干扰误差等问题,文章提出了一种结合交叉补偿、互补滤波和加权平均的数据融合优化算法。首先对两类惯性传感器的输出数据进行互补滤波处理,接着对滤波后的数据进行加权平均运算,最后根据测量误差交叉补偿校正。实验结果表明文章所提出的姿态角检测算法有效,相对单一传感器或常规互补滤波数据融合算法的姿态角检测更可靠,精度更高。
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