未知干扰下具有避免碰撞机制的多智能体协同控制（英文）

作者：董小瑜; 颜廷若^*; 吕颖; 徐旭^*

来源：Transactions of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics, 2022, 39(02): 176-185.

DOI：10.16356/j.1005-1120.2022.02.005

• 多智能体系统
• 蜂拥
• 编队
• 未知干扰

研究了基于协同控制的多智能体系统编队问题，其中，智能体在运动过程中可以实现与领导者速度的一致性以及避免碰撞。在实际中，通信经常受到干扰并且往往是不准确的，因此需要考虑在速度测量中的未知干扰。本文只考虑了未知干扰项的有界性，并不用将其模型化。此外，在设计控制时，本文考虑了一种智能体间复杂的非线性交互方式。基于多智能体系统现有的工作，提出了一种蜂拥控制方法来解决动态拓扑中的编队问题。在稳定性分析中证明了所有智能体的速度都可以收敛到领导者的速度，并且可以实现避免碰撞的稳定运动。最后，给出一些模拟结果来验证所提出算法的有效性。

• 单位
  吉林大学; 数学学院; 中国第一汽车集团有限公司