模糊迭代学习控制器的研究与设计

作者：张钰玲; 蒋思中

来源：煤炭技术, 2010, (08): 37-39.

• 模糊控制
• 迭代控制
• 机器人控制 fuzzy control
• iterative learning control
• robot control

针对传统PID控制方法在机器人位置控制的不足,在建立系统数学模型的基础上,提出一种模糊增益PD型迭代学习控制律,并针对2自由度刚性机器人模型进行仿真。仿真结果表明:与普通闭环PD型迭代学习控制律相比较,文章采用的方法收敛速度大大加快,系统动态性能得到明显改善。

• 单位
  广西职业技术学院