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摘要
针对不确定动态和未知环境扰动情况下海洋水面船舶(marine surface vehicle, MSV)的航迹跟踪控制问题，在传统PID控制下，引入自适应神经网络和事件触发控制技术，提出一种不依赖船舶模型和环境扰动的事件触发的自适应PID控制方法来实现MSV航迹跟踪。Lyapunov稳定性理论分析结果表明，所提出的控制方法可以保证这个闭环控制系统所有信号的有界性，且可继承传统PID控制的优越性，同时可提高系统的鲁棒性。该研究结果不仅扩宽了PID控制的适用范围，而且为MSV航迹跟踪控制提供了新的设计方法。
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单位浙江国际海运职业技术学院
