分布式多机器人协同运动控制方法、系统、介质及应用

作者：李泽坤; 胡核算; 马艳

来源：2020-10-15, 中国, CN202011103507.1.

本发明属于协同控制技术领域,公开了一种分布式多机器人协同运动控制方法、系统、介质及应用,各机器人利用局部信息,在不考虑其他机器人的前提下规划局部最优路径；利用通信和协调策略实现机器人和车载传感器所探测到的其他机器人之间的避碰。所述分布式多机器人协同运动控制系统包括：第一规划模块,用于利用局部信息,在不考虑其他机器人的前提下规划局部最优路径；第二规划模块,用于利用通信和协调策略实现机器人和车载传感器所探测到的其他机器人之间的避碰。本发明适用于有限多个机器人的协同运动控制。机器人协同控制的任务是：两个机器人实时避免静态障碍物以及其他机器人,同时以最少的花费最终到达目标位置。

• 单位
  西安电子科技大学