科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
提出一种使用点云记忆区来移除动态点云的激光雷达同时定位与建图(SLAM)算法——DOR-LOAM算法。该算法首先引入先验地图伪占用区域的概念，细化了动态点云记忆区的划分，从而提高了对动态点云的识别精度；然后，通过网格化每块伪占用区域，并设置点云概率密度阈值，增强算法对动态小目标的识别能力；最后，使用动态点云移除率优化滑窗方式，建立轻量级的先验地图，加快系统整体的处理速度。在KITTI开放数据集上的验证结果显示，DOR-LOAM算法移除动态点云的F1分数为95.52%，平均相对平移误差和相对旋转误差分别为0.81%和0.0033(°)·m-1，该算法能实时、高效地消除环境中动态因素的影响。
- 单位
