一种面向大型药房的柔索并联取药机器人

作者：周斌; 李思攀; 訾斌; 王炳尧; 陈兵; 高俊; 李元

来源：2021-03-26, 中国, ZL202110327589.6.

本发明提供了一种面向大型药房的柔索并联取药机器人,包括中央移动台、药盒、机械臂组件、移动驱动机构和控制机构：中央移动台设有升降机构；药盒设于中央移动底部；机械臂组件安装于中央移动台上,且通过轴向驱动元件驱动机械抓手伸出或缩回；同时,机械抓手上设有抓握驱动电机,通过抓握驱动电机实现药品抓取或释放；移动驱动机构包括四组分布于药房墙壁端、且两两呈对角布置的驱动单元；驱动单元通过钢丝绳与中央移动台相连；控制机构分别与升降机构、轴向驱动元件、抓握驱动电机、移动驱动机构控制相连。本发明采用对角式柔索张紧并联驱动,且配合特定机械臂组件工作,不仅可以扩大工作范围,还能增强机构运行的平稳性和可靠性。

• 单位
  合肥工业大学