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摘要
本发明属于计算机视觉技术领域,公开了一种使用圆和编码光源作为标识物进行AGV定位的方法,制作标识物；截取图像帧,检测该帧图像中的大圆形孔,获取大圆形孔在图像坐标系下的一般方程；利用射影几何的方法计算大圆形孔的圆心；建立初始坐标系；对检测到的大圆形孔进行跟踪,使用射影几何的方法计算大圆形孔的圆心；计算当前帧像平面和标识物平面的单应性矩阵；对时分编码光源进行跟踪与解码；计算AGV上相机光心在场景坐标系下的坐标；判断AGV相机拍摄是否结束。本发明提升了AGV视觉定位的抗干扰能力,降低了数据处理量,具有成本低、精度高、实时性好的优点,可用于自动化工业机器人在实际场景的精确定位。
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