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摘要
针对车载式绿篱修剪机自动化修剪需要快速、准确识别绿篱的问题，提出一种DA2-YOLOv4绿篱识别算法。提出一种针对性Mosaic数据增强以获得更合理的数据扩充，使训练结果更具鲁棒性；在CSPDarknet53中引入空洞卷积得到D-CSPDarknet53,获得更大感受野，提升准确率和速度；在SPP中引入平均池化得到A-SPP,充分利用信息，使网络更具鲁棒性；删减小目标检测，获得巨大的速度提升；使用Soft-DIOU-NMS算法，提升目标重叠时的识别效果。最后制作绿篱数据集，对改进效果进行测试，并与其他算法进行对比。试验结果表明，DA2-YOLOv4算法mAP达到98.5%,检测速度达到83.1 FPS,较原始YOLOv4算法分别提高了8.1%和14.9 FPS,而且算法各方面性能均显著优于其他目标检测算法。DA2-YOLOv4完全满足绿篱识别要求，为绿篱修剪行业自动化提供了有力保障。
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