旋转短基线北斗双天线/MIMU定向方法

作者：刘莹; 蔡体菁^*; 刘洋; 高帅鹏; 赵梓超

来源：中国惯性技术学报, 2019, 27(05): 605-617.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.05.007

• 微机械惯性组件
• 北斗导航系统
• 双天线
• 定向
• 短基线

针对无人运载器的定向需求,提出一种旋转短基线北斗双天线/MIMU定向方法。首先,介绍了自主研制的旋转短基线北斗双天线/MIMU组合系统的硬件构成,该系统主要由旋转机构、北斗双天线、MIMU、导航计算机等组成。然后,给出了旋转MIMU定向算法、北斗双天线/MIMU组合系统扩展卡尔曼滤波方程和观测方程,以及组合系统定向解算步骤。该系统以北斗天线接收机的速度、位置和北斗卫星原始信息作为卡尔曼滤波器的观测量,经数据融合后解算出航向角和姿态角。最后,进行了室外动态和船载试验,以及双天线基线长度变化试验。试验结果表明:当基线长度为0.3 m时,该组合系统航向角误差小于1°,水平姿态角误差小于0.2°。

• 单位
  东南大学