3-PSS/S三转动并联机器人机构的位置分析

作者：车林仙

来源：机械传动, 2008, (03): 15-17+105.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2008.03.033

• 并联机构
• 结构分析
• 位置正解
• 位置反解 Parallel manipulator Structure analysis Positive positional solution Reverse positional solution

根据并联机器人机构结构综合理论,提出了一种新型的能实现三维转动的空间3-PSS/S三自由度并联机构。该机构的动角台和定角台通过3个具有移动副的PSS约束支链和1个中间球铰连接。动角台为3个棱边互相垂直的正三棱锥,定角台上3个导轨的轴线互相垂直。应用坐标变换法,推导了完全封闭形式的位置正、反解。最后,应用实例验证了理论分析的正确性。

• 单位
  泸州职业技术学院