针对机器人运动学教学中数学计算多、分析难度大、难以理解、难以实现、教学乏味等难题,本文尝试通过MATLAB机器人工具箱对机器人进行D-H建模,进而轻松地实现机器人的正逆运动学分析,让学生抛开繁杂的计算,专注于D-H建模和正逆运动学分析本身,并可视化运动分析结果。对于标准D-H和改进D-H也可以轻松地比对找出区别与联系,增进理解。
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