单边非质心驱动平面电机运动控制研究

作者：李鑫; 杨开明; 朱煜; 余东东; 崔乐卿

来源：中国电机工程学报, 2012, (27): 39-44+180.

DOI：10.13334/j.0258-8013.pcsee.2012.27.006

• 平面电机
• 单边非质心驱动
• 建模误差
• 非线性控制
• 轨迹跟踪 planner motor
• unilateral and non-symmetric drive
• modeling error
• non-linear control
• trajectory tracking

与由四组线圈单元驱动方式相比,三组线圈单元驱动的平面电机属于单边非质心驱动模型。为提高平面电机系统的伺服性能,需要准确的力解耦模型以及有效的控制算法。由于实际中存在建模误差,如永磁体线圈加工误差引起的推力误差、气隙厚度不均匀、外部不确定扰动等,使得基于名义模型的系统无法有效解耦。同时建模误差的存在使得闭环系统误差方程的等号右侧不为0,无法确保跟踪误差的收敛。因此,必须利用控制器对建模误差进行补偿。以三组线圈单元且x方向为单边非质心驱动的平面电机作为研究对象。为提高其轨迹跟踪与定位能力,提出一种非线性控制算法。在逆动力学控制算法的基础上增加鲁棒项,对建模误差进行有效补偿。采用李雅普诺夫(Lyap...

• 单位
  摩擦学国家重点实验室; 清华大学