液压机械臂的摆缸关节结构参数优化

作者：罗刚; 谢良喜^*; 加闯; 罗中正; 李昭

来源：机床与液压, 2019, 47(13): 64-69.

• 液压机械臂
• 负重比
• 叶片式液压摆动油缸
• 优化设计

以叶片式液压摆动油缸(以下简称摆缸)作为液压机械臂的驱动关节具有诸多优势。以提高机械臂的负重比为目标,对摆缸关节进行了轻量化设计。建立了优化设计数学模型,进行了优化算法及惩罚函数法分析。结合实例对摆缸的各个参数进行了优化,得到了所需转矩为63 kN·m,叶片数为2,系统总效率为0.9时的摆缸参数优化结果。对结果进行了分析,得到了所需转矩与摆缸质量的关系曲线,摆缸质量与所需转矩、叶片长度的关系曲面,以及所需转矩与多个优化目标的关系曲线。建立了摆缸三维模型,采用有限元法对优化结果进行了验证,并证实了优化结果的合理性和正确性。

• 单位
  自动化学院; 武汉科技大学