基于改进ORB算法的视觉里程计研究

作者：孙健; 李智^*; 苏焱鸿; 汤家华

来源：湖南工程学院学报(自然科学版), 2023, 33(01): 1-8.

DOI：10.15987/j.cnki.hgbjbz.2023.01.011

• ORB算法
• 特征点提取与匹配
• RANSAC
• 视觉里程计

针对传统的视觉里程计实时性差以及环境亮度变化大导致定位效果差等问题，提出一种使用自适应阈值ORB算法和改进的RANSAC误匹配剔除算法，提取具有方向信息的自适应OFAST特征点和具有旋转一致性的RBRIEF描述子，通过K-means++和改进的RANSAC算法建立正确的特征匹配对.实验表明：基于改进的ORB算法视觉里程计环境适应强、位姿估计精度高，具有良好的鲁棒性.

• 单位
  湖南工程学院