本发明公开了一种车辆轨迹跟踪方法、系统、装置及存储介质。车辆轨迹跟踪方法通过计算目标轨迹的曲率半径,并在曲率半径大于或者等于预设值时采用动力学模型进行目标轨迹的跟踪,在曲率半径小于预设值时采用运动学模型进行目标轨迹的跟踪,实现了根据目标轨迹曲率灵活调用不同控制模型的轨迹跟踪,提升了车辆在道路的曲率变化剧烈情况下的轨迹跟踪的精确度,并兼顾了轨迹跟踪的实时性。本发明可以广泛应用于轨迹跟踪技术领域。
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