基于辅助线的农机视觉导航路径提取算法研究

作者：冯凯; 王茂励^*; 何晓宁; 王东伟; 岳丹松; 初香港

来源：中国农机化学报, 2022, 43(10): 167-175.

DOI：10.13733/j.jcam.issn.2095-5553.2022.10.024

• 机器视觉
• 辅助线
• 垂直投影
• 导航路径
• ROI

针对不同场景下的农机视觉导航路径提取方法适用性、抗干扰性差的问题，提出一种基于辅助线的农机视觉导航路径提取算法。首先，对均衡化处理后的农田图像采用1.8G-R-0.8B颜色模型进行灰度化，得到目标与背景区分明显的图像；其次，使用OTSU法阈值分割，对二值图像进行先开后闭运算的形态学处理方法去除图像噪声；最后，根据垂直投影法进行相应的辅助线处理，并结合改进的ROI方法提取感兴趣区域，确定导航定位点，进而最小二乘法将定位点拟合得到导航路径。仿真试验结果及对比表明：本文算法提取路径的欧式距离为1 001.9,路径提取精度相对于传统Hough方法提高47.9%,且对高分辨率图像提取时间缩短79.6%,满足农机具导航路径提取的要求的同时且具有更高的普适性。

• 单位
  青岛农业大学; 机电工程学院; 曲阜师范大学