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摘要
本发明公开了一种基于双层视觉的移动机器人多传感器融合定位方法,采用新型特征码实现顶部底部摄像头的协同识别定位功能,同时利用获得的位姿信息用于移动机器人的数据融合算法,实现高精度的机器人定位功能,在行驶过程中,顶部摄像头用于识别铺设于地面的特征码,移动机器人能够提前对自身位姿进行纠偏,提高系统的鲁棒性,底部摄像头仅当机器人在运行至特征码上方时工作,用于移动机器人的精确定位以及在旋转过程中的冗余控制,由于摄像头识别特征码在时间上为间歇性的,引入信息更新频率高,同时没有间断的IMU传感器和轮式里程计,利用IMU和里程计提供的信息进行状态预测,通过摄像头间歇性的数据实现数据融合滤波器的状态更新。
- 单位
