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摘要
本发明涉及欠驱动双腿支撑液压助力外骨骼的鲁棒控制方法及装置。控制方法包括：初始化实时控制器的采样周期；判断外骨骼左腿脚部和右腿脚部的运动状态；建立外骨骼的物理模型并转化为状态方程；获取背部作用力并在上层控制器中得到参考位移；根据参考位移在中层控制器中得到期望驱动力矩；根据期望驱动力矩在下层控制器中得到电液伺服阀的期望流量；根据期望流量生成电流信号；根据电流信号驱动外骨骼各关节旋转,实现外骨骼的跟踪运动。本发明综合多方面因素建立人机交互的外骨骼跟随运动模型,有效克服了外骨骼的闭链动力学问题,极大程度上消除了各种干扰和不确定性对外骨骼跟随运动的影响,增强了外骨骼控制的鲁棒性能。
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