基于UWB的水果采摘跟随收集系统的设计

作者：谌稳帅; 汪地; 徐佳丽

来源：工业控制计算机, 2020, 33(11): 13-18.

• UWB
• 室内定位
• 水果采摘
• 自主跟随

为了解决目前的水果采摘机作业时还需要手动移动收集装置的问题,实现水果的采摘与收集同步完成,设计了一种基于UWB定位技术的水果采摘跟随收集系统。收集装置通过布置于移动平台上的三个UWB测距基站与采摘装置上布置的UWB测距标签的实时测距,在障碍物遮挡的前提下,仍能通过相关定位算法实现采摘装置与收集装置的实时相对定位。以麦克纳姆轮小车作为实验移动平台,根据目标位置信息,系统通过PID控制器实现移动平台各电机的转向与转速,实现移动平台对采摘装置的实时跟随,保证采摘装置动态地处于采摘装置的下方,实现水果采摘的实时跟随收集。

• 单位
  自动化学院; 上海大学