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摘要
本发明涉及传感器标定技术领域,具体提供了一种水下多相机与IMU一体化标定方法：分别标定各个IMU误差；将所有相机和IMU一起运动；分别录制各个相机图像数据和各个IMU数据；分别对各个相机进行内参粗标定；获取每帧粗定位图像相对于棋盘格的外参,组成粗定位图像的位姿序列；将粗定位图像的位姿序列输入到扩展卡尔曼滤波器系统中,来预测后续时刻图像的位姿向量；求取棋盘格角点像素坐标精确位置和图像位姿序列；标定相机与IMU外参关系,及标定各相机外参关系。该方法可避免棋盘格角点的漏检和误检,提高多相机与IMU标定效率,大幅节约时间成本,为复杂水下环境相机标定提供更稳定的方法。
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