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摘要
对多无人机的编队飞行控制问题进行了研究,解决了多无人机编队构成并稳定飞行和编队内某无人机失事情况下其它无人机仍保持队形稳定飞行的问题。首先,基于图论设计编队通讯网络。其次,基于三阶一致性理论设计编队控制器,通过积分得到每架无人机的目标位置和速度。在编队内无人机失事情况下,设计变结构通讯网络,并给出编队通讯结构变化规则。仿真结果表明,上述控制方案能够保证多无人机迅速构成编队并稳定飞行,在编队内无人机失事情况下,能够保证其它无人机依旧按目标路径和编队形状稳定飞行。
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单位上海交通大学; 航天学院
