复杂环境下多无人机协作式地面移动目标跟踪

作者：王林; 彭辉; 朱华勇; 沈林成

来源：控制理论与应用, 2011, (03): 300-308.

• 无人机
• 地面移动目标
• 协作式目标跟踪
• 分布式估计
• 在线航迹规划 unmanned aerial vehicle(UAV)
• ground moving target
• cooperative target tracking
• distributed estimating
• on-line trajectory planning

针对多无人机(UAV)协同地面移动目标跟踪问题展开研究.提出一种基于主动感知的问题求解框架,建立多UAV协同目标跟踪问题模型;在此基础上,采用分布式无色信息滤波实现目标状态融合估计与预测;然后,基于预测目标状态,结合滚动时域控制与遗传算法设计一种多UAV在线协同航迹规划算法.仿真结果表明:结合预测目标状态在线优化UAV航迹能够获得更好的目标跟踪性能.

• 单位
  中国人民解放军国防科学技术大学; 中国人民解放军陆军工程大学