本文将非结构环境抽象为梅花桩,开展六足机器人行走梅花桩的步态研究。以三足步态为基础,选择六足机器人行走梅花桩的最佳策略。本文利用深度学习对梅花桩进行识别,再利用强化训练获取机器人机体质心从起点到终点的运动轨迹。采用马尔科夫决策过程进行步态设计,最终完成机器人在梅花桩上行走的运动规划。
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