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摘要
针对现有的冲突搜索算法(conflict-based search, CBS)及其变体存在搜索时间长、规划的路径不符合运动学约束等问题，提出一种动态CBS(dynamic CBS,DCBS)算法。引入次优因子提高CBS的搜索效率，并将CBS算法中的A*路径搜索改进为混合A*搜索，使规划的路径更符合运动学约束；将路径距离加权系数和时间加权系数引入CBS算法的底层路径搜索中，以规划出快且短的路径。通过ROS平台进行仿真实验对比，结果表明：相比于前沿的ECBS算法，提出的DCBS算法规划的路径符合无人车运动学约束，路径规划的速度平均提高了47.06%,且路径总成本平均降低7.64%,能够有效提高多无人车的工作效率。
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