起重机吊装路径规划算法

作者：范卿; 徐柏科; 曾科力; 郭纪梅

来源：建设机械技术与管理, 2019, 32(11): 47-51.

DOI：10.13824/j.cnki.cmtm.2019.11.014

• 起重机
• 吊装物
• 路径规划
• 极坐标
• 网格化

针对起重机吊装路径规划的算法,存在计算复杂度较大,难以快速收敛,且未结合起重机本身特性考虑的问题,本文提出了一种新方法。将作业区域的障碍物投影到基准面,采用极坐标形式对作业区域进行网格划分,分析网格中障碍物之间可穿行的吊装物半径,并结合不同的吊装原则来获得吊装物的规划路径,该方法计算速度快,精度高,且更具安全性和可靠性。

• 单位
  湖南中联重科智能技术有限公司; 中联重科股份有限公司